广发证券-人形机器人跟踪：苹果HALO：Astra后具身模型分层思路的再验证

苹果于11月4日发布论文，披露人形机器人自主系统HALO，采取「借本体、做大脑」的路径，将系统部署在宇树科技G1上验证，使仿真环境学到的动作可在陌生真实房间中执行。HALO采用三层框架：顶层为千问Qwen3.6-35B-A3B，负责任务规划，可在机器人搭载的Mac mini上本地运行；中层为Qwen3.5-2B编码器搭配DiT解码器，把画面与当前子任务规划为未来约5秒的全身动作；底层为强化学习训练的动作跟踪器，以50Hz执行关节控制，分层思路与Astra一致。训练全部使用仿真数据，程序化生成1000个虚拟住宅场景，合成近300小时配对视频、语言及运动数据，共16.3万个片段。测试中，六类单项任务的真机成功率均值为91%，与仿真场景的91%基本收敛；但组合任务平均成功率仅70%，链式长流程的衔接仍是短板，精细手部操作尚缺触觉数据支撑。建议关注触觉手套相关标的福莱新材、晶华新材、慈星股份，以及数采标的奥比中光；本体方面关注宇树科技、上纬新材、优必选。